Artródia ou Plana:
Uniaxial > Superfície plana
Ex: ossos do carpo

Gínglimo ou Troclear:
(dobradiça)
Uniaxial > Flexão-Extensão
Tem ligamentos colaterais
Ex: Úmero-ulnar

Tropóide ou Pivô:
Uniaxial > Rotação
Ex: Rádio-ulnar

Esferóide ou Anartrose:
Multiaxial
Ex: Coxofemural e Escápuloumeral
Permite rotação flexão adução e circundação

Elipsóide:
Biaxial > Flexão, Adução
Ex: Rádiocarpiana e Ulnocrapiana

Condilar:
Biaxial > Flexão Adução e Circundação
Ex: têmporo-mandibular e úmeroradial

Selar:
Biaxial > Superfície em sela
Ex: carpomecárpica I e esternoclavicular